[開箱] 米家掃地機器人

近期內，這價格和功能實在很難有對手。

幾乎把irobot & neato 的功能都抄上身了，而且直接搭配鋰電池販售，

除此之外還有wifi以及語音。

但.....也不是沒有缺點的....

先來談談缺點吧

1.如同外觀看到的，沒有把手，你只能雙手抱起。

2.除了兩顆按鍵，沒有螢幕可以顯示資訊。

3.三個輪子的平衡度不好，irobot的集塵盒是在後方，所以往下壓時，並不會往後翹。

4.滾刷集塵孔道為矽膠材質，不知道用久會不會疲乏導致破裂。

5.遙控功能，軟體沒辦法手動遙控，所以無法遙控到指定地點清掃。

新版本已有支援

6.運行的時候打開上蓋，不會自動停止，除非抽出塵盒。

7.沒有繁體中文介面。  (2017/04/05 已有繁體中文，並且支援台灣)

8.局部清掃完，距離充電基地台太遠時，使用回家功能，會迷路找不到家＠＠

（2016/12/17更新，希望後期軟體會改善這部分）

上方掀蓋，集塵盒，按下扣住的地方就可以拿起。

按鍵跟指示燈，用長短按做功能區別。

集塵盒口，矽膠材質。

抽氣口，密封條是做在濾網上面，這裡就跟neato不同。

集塵盒，直接可掀開，黑色為密封圈。這裡可以看到我已經在濾網前面放了一張衛生紙。

方便清潔，增加濾網壽命。

濾網是hepa，可拆換。

膠刷蓋，橘色箭頭處往內壓，即可拿起。

膠刷跟毛刷混合型。

集塵口的部分是矽膠，立體式的連接。

輪子，幾乎是大同小異，有彈性。

前方轉向輪，跟irobot一樣，但這邊少了一個感測器，irobot裡面有一個感測器。

邊刷，配置跟irobot是一樣，但耗材不相容，六角形變得更大一些了。

紅外線跌落感測器，跟irobot如出一徹，抄的一模一樣啊！～

這裡採用的是neato的充電方式，畢竟irobot那兩個接點，沒多久就佈滿灰塵，撞了老半天

都回不了家充電。

充電座，已經將變壓器整合其中，比起neato更完善的整合，但缺點是，壞了就要整個

換掉啊。

這裡比較怪異的是，不是直線彈簧式的內縮，按下會有一邊縮入。

防滑腳，非常防滑。

既然屁股會翹尾，只好貼上魔鬼氈。


跟抹布組合啦！～

剛剛好可以使用neato的抹布啊！～！～

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如何設定WIFI

1.使用手機->設定->WIFI->選擇掃地機所發出的訊號SSID 有rockrobo之類的名稱

，然後連線

2.連線完成後開啟米家app (請確認已經選取中國地區) 

3.新增裝置，米家掃地機器人，正常來說會自己跳出來，接著要完成初次設定

4.選擇你家的WIFI，輸入你家WIFI密碼

5.接著會進入配置

6.重新看一下手機wifi 是不是連線回目前家中的wifi訊號

7.打開米家app就可以看到掃地機器人的圖案，接著就可以點選進去看相關控制和資訊。

如果一開始掃不到，請重置wifi （兩個按鍵長按3秒）

額外拍了影片，沒想到WIFI設定有那麼多人詢問。

影片有字幕，可以開啟

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軟體下載米家app，就可以連線了。

介面大致上是這樣，清掃過後就會留下地圖資料。

要連線就必須把地區改成中國，而且沒有繁體字。

抽風就直接選強力吧，另外的模式，實在沒啥用途，初非你家超級大！～

大到需要用減弱吸力來完成一次清掃。

設定大概就是定時設定一下，畢竟沒有手動遙控功能啊。

 全速模式，就算開了也沒有neato那麼吵，沒有飛機起飛的效果。差異不大。

地圖這沒啥好看的，反正只要每天都可以排程，自動打掃就好了。

清掃時的地圖繪製 GIF （手機上可能無法顯示）

最後是優點

1.鋰電池，鋰電池，鋰電池，說了三次，因為目前原廠搭配鋰電池的掃地機太少了，各廠商

為了綁耗材還在使用鎳氫電池，目的就是讓你每年都掏錢買電池這個耗材，就算是搭鋰電池

的版本也貴得離譜。其實用了那麼多年的掃地機，最大耗材是鎳氫電池，幾乎是每年都

要更換，終於有低價又內建鋰電池的掃地機了！


2.集塵盒，雖然neato的集塵盒算是不錯的設計方式，但卡口部分還是沒有小米的優，

卡榫明確，雙開口更便於清理，但密封性長久使用會不會下降，這點還是持保留態度觀望。

irobot的塵盒幾乎沒啥好說的，無法水洗，又難清理，而且改變不大，都要從屁股抽出。


3.wifi功能，這幾乎是2萬以上機種才會內建的，不過，這功能我覺得還好，畢竟就是掃地機

，連上wifi就是設定用，其他時間連上去也沒啥好用的，除非出了遙控功能。（就可以

尬車掃地機）


4.耗材，基本上除了鋰電池價格還未公佈，邊刷跟濾網都有了，都還在可以接受的範圍。


5.外觀，也就是圓形，雖然會犧牲掉一點滾刷的長度，但對於障礙物的躲避，先天上的優勢

實在是好太多，尤其是非常多椅腳之類的。


6.超音波避障，比起紅外線好得多，不需受限傢俱顏色的判斷錯誤，雖然這也是抄來的，

其他廠商也有人做過，不過就跟apple一樣，很多東西也是抄來的，最終就是好用就好。


7.掃描式路徑規劃，整個演算法跟neato是一模一樣，清掃時間可以縮短許多，效率也較高。



最後，再好用的掃地機，還是需要手動清除集塵盒，並且需要維護，地毯跟電線之類的障礙

物，目前的掃地機，都沒辦法很有效避開。



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由於掃地機器人會佔用一個IP 我去查了一下，它顯示的名稱為rockrobo。

但問題來了，想要知道機器人跟手機是如何連線的，於是我掃瞄了機器人的IP，跟

是否有開啟的port，結果並沒有發現，所以他所使用的是client的方式，並非自己架出AP

，與路由器的方式不同，所以我實驗了一下，把外部網路切斷，接著用手機去連接掃地機

，完全沒有回應，所以掃地機並不支援區網方式連接，一但外部網路斷線，就只能透過

手動去啟動，還有也沒辦法獲得掃地機的各項資訊。

更新後，就算無法連線外部網路，在區網一樣可以控制了


所以掃地機會將資料丟到小米伺服器中，接著手機透過小米伺服器取得資料，得到掃地機

目前是否有正常連線，以及工作中地圖等資訊。


所以一開始使用AP模式的掃地機，除了獲得家中wifi密碼外，還要獲得你小米帳號

之類的資訊才能有效登入並且綁定機器。


所以當手機下達指令時掃地機有幾秒延遲，畢竟還要透過外部的網路才能控制，

而只有client端要能下達指令，看來掃地機就必須一直檢查伺服器端的某個值是否有被

更改，當被更改時做出相對應的指令而達成控制的目的。

在手機上攔了一下軟體對外連線，124.243.204.61 這組IP是在北京，58.218.208.161這組

在南京，最上面那組是亞馬遜aws，想不到居然還有用亞馬遜的服務啊。

如果對資安有疑慮的話，那就不要讓機器人連上網路吧。畢竟這真的只是用來掃地的啊！




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補2016/12/24

在經過一段時間的使用後，居然出現了地圖位移現象。

其實也蠻多人遇到這樣的狀況，清掃上不算大問題，只是會掃得比平常還久。

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補 2016/12/28

遙控器功能出現了

掃地機韌體為 3.3.6_003028

米家app 版本為3.10.16

原本在機器上才能操作的局部清掃，現在也有了。

不過更新韌體後我並沒有看到這個選項，所以有可能是官方在線上更新。

遙控器功能雖然可以尬車了，但開始遙控之後，接著按下回充，就找不到家在哪。

連遙控到車庫前（基地台）都不會自動倒車，一直往不相干的方向跑ＸＤ，是要去哪啊～～

這時候只能手動抱回，不然就是按下機器上的房子按鍵回充。

搖桿可控制範圍為紅線上方都可以，越往圓圈外圍速度越快，從可控制範圍就知道

跟irobot的遙控器是一樣的，沒辦法後退，想展現高超技巧自己倒車入庫（回基地台）

是不行了，雖然是透過區網遙控，還是有延遲感，另外再連線相關資訊上有個RSSI值，

這一般都是用在藍芽上，所以推測的可能性為內部本來就有藍芽晶片未啟用，不然就是

第二代會搭載藍芽晶片，當然是後者的機率高一些ＸＤ

遙控並不算太好使用，不過還是比irobot的遙控器好一些啦。

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補2016/12/29

輪子磨到底盤框的問題，這並不是灰塵，而是工作一段時間後，輪子會磨到。

輪子的部分也很明顯了，有幾處已經破皮。

拆開看一下齒輪件的部分，只有馬達齒輪是金屬，輪子的固定方式比較不好，所以

容易造成公差問題，再加上整個底盤的容許公差又小，所以就出現磨輪子的現象了。

馬達齒輪改成斜式，用來增加扭力，其餘配置跟irobot幾乎是一樣啊！～

這邊我用了套筒，放在齒輪上，稍微地敲進去，接著再組裝回去，讓公差可以不要差距太大

，記得不要用力過猛，壞了目前可是買不到啊。

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2017／02／26 補

近期又更新了韌體 3.3.6_003047

WIFI強度可以顯示了，並且有RSSI值，原本以為RSSI會用來作為藍芽強度，看來是猜錯了。

這邊的RSSI還是作為WIFI值。

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2017/02/27 萬向輪

今天發現萬向輪轉動的不是很順暢，結果抽出來發現，磨損得有些嚴重，

左邊的轉向座有一圈黑色的磨損，而且是已經擦拭過後，還是黑黑的，

所以順便也把輪軸退出來，一起上點油，請使用

黃油（薄薄的一點就好，請不要整坨服用）

不推薦液態潤滑油的原因是，要是上太多潤滑油容易順

著輪子流下來，接著你就有清不完的地板。

輪子如果不好拆，也不用像我這樣拆開，用個針，沾點黃油，從縫隙進去，稍微的潤滑一下

即可。

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2017/03/15 語音包

米家 android App 4.1.6

掃地機韌體 3.3.6_003047

IOS 目前還沒有看到語音包選項

最底下有一個台灣的語音，大概是因為近期要在台灣開賣了，雖然有多了很多選擇，

但為何沒有多國語系的支援，像是英文或者日文語音之類的。

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2017/03/18

濾網紀錄

從開始到現在濾網前都有放置一塊衛生紙，工作時間已達119小時。

塵盒

這是只工作一小時的灰塵，把濾網拿掉，灰塵都會附著在衛生紙上，衛生紙直接

丟棄就好，清理非常方便。每次清理irobot的塵盒，都要邊打噴嚏邊流鼻水ＸＤ

雖然有放置衛生紙，但濾網一樣會過濾更微小的灰塵避免二次汙染，衛生紙只是為了好清潔

而已，對於延長濾網壽命效果不好。

不過每次都說衛生紙，其實更準確的說是廚房紙巾，比起普通衛生紙好裁切，

而且比較硬挺，可以約略剪成長形狀。

hepa 濾網不會因為放了衛生紙就可以無限延長壽命，仍然是消耗品，一段時間還是需要更換

，由於我家是每天都出動一次，清掃時間大約一小時，塵盒2~3天清潔一次，

時常清理能有效避免大量的灰塵去堵住濾網，導致吸力降低，也避免加速濾網消耗。


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2017/04/06 台灣小米官網 也開賣了
http://www.mi.com/tw/
台灣定價是8895 NTD，中國小米1699 RMB 換算成台幣約在7500左右，

不過實際上不可能換到那麼便宜的人民幣，再加上中轉運費等等，就算寄回台灣

只花了8000，但是要自己承擔風險，況且想要維修還要寄回對岸，光是運費來回

跟寄送就有很多問題，所以台灣既然開賣了，又有提供保固，我建議還是在台灣官網買

，而且價格也蠻合理的，所以怕買水貨沒有保障的，記得去搶購喔！～

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2017/04/05

小米已經開始在軟體中使用地區限制，解除區域限制請參考

[iOS] 米家掃地機器人 地區限制問題

今天測試了一下，把地區改為台灣是否能夠正確配對，下面可以看到我已經將地區改為台灣了。

如果已經有配對過，請重置Wifi之後再重新配置網路，

如何配對請參考前面的說明，不多贅述，水貨版本一樣可以連接配對。

介面上原本的平方米，會變成坪數，其他的功能都是一樣。

另外繁體中文也確實支援了，不管你是選中國地區，還是台灣，

在語系方面只要選繁體，都可以正常顯示了。
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2017/04/14


語音包有英文版本出現了。

關於邊刷的一些惡搞。

由於小米的邊刷馬達六角形，比irobot大一些，但是不是這樣就不能裝？

如果硬是要裝，一樣可以，需要的是一隻M3長度10mm的螺絲。

圖中的圓形墊片是列印件。

就算不作修改，一樣可以裝得上去。

最大的缺點就是會有個縫隙，當纏繞頭髮時，就很麻煩。

蓋上墊片就沒有縫隙問題了。

跟原始的邊刷比，irobot的邊刷長了一些，另外翹起的角度也不同。

裝上後整個背面的樣子。

裝上irobot邊刷，會比較突出，所以距離地面較近，如果家中地面起伏

差異大，那就不建議了，因為會撞到。

原本的邊刷與地面的距離較遠。

墊片模型下載

http://www.thingiverse.com/thing:2248489/


有厚薄兩種版本，薄版的只是簡單的防塵作用，厚版的厚度剛好是六角柱的高度。

在墊片底下黏上雙面膠，接著對準irobot的邊刷黏上，就可以鎖到掃地機器人上面了。

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2017/04/18

由於有人詢問了無法回充的問題，我一直以為採用的是基座會發出IR訊號，讓機器人

去定位，看來並非如此，影片中的基座是沒插電，也可以看到我把上方的小基板拉出，

機器人一樣會對著基座搖屁股回充，但是沒插電無法進入充電模式，所以機器人並不會

停止搖屁股。

拆開基座內部。

這塊黑色的ＩＲ濾片，一般都是內部會發出ＩＲ訓號使用，但這邊使用了Bar code的方式

來完成，灰黑色三張，底下兩張為銀色會反光紙。

所謂的Bar code 就是條碼啦。

下圖為基地台bar code 的尺寸，銀色是一種反光貼紙，黑色為一種霧面消光貼紙。

另外我有嘗試了幾種材料，看看是否能取代上面的貼紙，主要識別為銀色反光貼紙，

鋁箔紙這類型的材料無效，由於我手上沒有3M反光貼紙，無法測試。

黑色部分就算受到部分阻擋，還是可以辨識基座，銀色區塊如果阻擋過多，就是一定無法

辨識，所以一直無法辨識那最大可能就是銀色貼紙有問題，或者沒貼。

使用此種方式有優點和缺點

優點

• 降低成本，幾張貼紙就搞定 
• 除了基座被撞壞，幾乎是不會壞

缺點

• 無法發出訊號引導機器人 
• 當附近有阻礙物時，常常找不到基座 

以下是充電迴路

因為不插電的情況下Bar code 仍然是有效的。

基座因為不發出訊號，導致按了回充老是找不到基座的問題，就很清楚是硬體設計上的不足

，這一部份還是有辦法克服，就是透過掃地機器人的搜尋演算法去做強化，只是

目前回充功能，仍然不算太好。

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2017/05/16

這次多了傳感器清潔時間。

點進去之後，會請你清潔圖上各個傳感器的灰塵，

可以用吸塵器搭配刷子清理一下即可，之後按下按鍵，就會變成100%了。

遙控器部分現在有兩個選項，新的為按鍵模式。

至於好不好用，就要看個人的使用習慣了，總之多一個選擇還是不錯啦。

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2017/06/02

注意！！！！！橘色圈選處類似保固防拆貼紙，台灣買的公司貨請不要拆。

移除背蓋前，先取下邊刷。

拆滾刷模組，背蓋圈選區域有六顆螺絲，轉開就可以把背蓋拿下。

接著模組固定有六顆螺絲，轉鬆就可以，螺絲是無法直接取下的，

確定有轉鬆就可以把整個模組拿出。

一開始以為無法拆卸的矽膠圈，確定可以拆下，類似鈕扣方式扣上而已。

一顆一顆推出即可。

接著就可以從前方固定卡榫處推出，推出後另一邊的卡榫就可以脫離啦。

由於跟irobot同樣的設計模組，最大缺點就是內部還是會入塵，不過

馬達齒輪箱設計還是優於irobot，至少整體的封閉效果較好，灰塵不至於跑入齒輪箱中。

矽膠圈的另一邊，看起來不像可以拆開的樣子，主要還是把入塵的地方清除乾淨，矽膠圈

的部分用濕抹布擦拭一下就很乾淨了。

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2017/06/05

邊刷已經達到200小時，所以通知更換了。

檢視一下實際狀態，外觀些微磨損，沒有掉落的情形，縫線的部分也沒有脫落，

小米邊刷運轉的速度並不快，只有在邊緣時才會加速，相較之下irobot反而耗損還比

較大一些。

按下歸零重新計數，等到真的斷裂或掉毛，就可以知道實際耐用度是多久了。

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2017/09/10

濾網已經超過兩次循環，使用時間大於300小時，

拆開來看看有多髒。

比起空氣清淨機濾網還髒，一拉開就是灰塵一堆，皺摺處也都塞滿。

濾網拆開是破壞式的，可以先將黏貼的密封圈撕下，接著從邊框慢慢撬開，

但是撬開的上蓋就一定是壞的，四周都有用膠固定。

紅圈處為濾網的感應磁鐵。

底框還是可以用，如果想要ＤＩＹ濾網，就可以把濾紙黏上去，

這個底框算是完整度很高，要再利用也很方便。


畫好模型

下載 https://www.thingiverse.com/thing:2529909

塵盒面使用的是不織布當初濾，中間是5mm左右的厚濾片

底層使用3m的空氣濾網

裝上時一樣墊上餐巾紙

初次測試清掃30分鐘

塵盒

DIY濾網片

大多數的灰塵還是會在餐巾紙上

2018/04/09

建議可以更新到此版本
米家app

• android 5.1.26 
• iOS  4.7.5

米家掃地機器人 韌體 3.3.9_003194

• 指哪掃哪功能

只要完整掃過整個區塊，就可以使用這個功能，放置圖釘接著就可以讓

掃地機器人到該區塊清掃。

• 分區清掃

只要完成整體地圖清掃後，就可以用方框選取局部做清掃。

該區塊也可以多次清掃。

也可以增加分區做清掃，像是吃完餅乾掉滿地，就不用讓掃地機全部掃，

只要劃出區塊就可以完成，比起遙控器功能還實用。

設定選單的更動，原本的語音包，放入了機器人設定選項中了

機器人設定多出了音量設定，原本的聲音太大容易讓人嚇一跳

調整到一半，發出語音的時候才不會太大聲

語音包出了台語版本，雖然講得很生硬，對於家裡面有長輩的

也多一份親切感ＸＤ

清掃模式的選單也變得比較簡潔

2018/04/15

膠刷齒輪箱拆

之前有拆過膠刷總成，這次要把齒輪箱給拆開，先鬆開三隻固定螺絲

接著就可以拿下齒輪箱，再把上面的四顆螺絲鬆開

拿掉上蓋，就可以看到各個減速齒輪

沒有使用軸承，但在主刷固定處，比irobot有誠意，至少還是銅環，可以減少

磨損消耗，運作上當然也比較順滑些。

長時間使用，屁股的出風口還是會堆積灰塵。

此處的濾網也要拆開清理一下

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2018/11/01

關於二代的石頭掃地機器人的抉擇。

首先最大的差異在充電位置的改變，採用的是跟irobot一樣的方式，

而irobot是我最早買的掃地機，使用至今，任然有充電接點佈滿灰塵，

導致回到充電座無法正常充電的問題在，因此每個一段時間就要去把接點

擦拭乾淨。

可以看到箭頭處因為邊刷掃過較為乾淨的分線，兩側接點佈滿灰塵的樣子。

充電基地台灰塵堆積。

石頭掃地機器人的正面感測器，改為紅外線。

跟irobot一樣可以從充電基地台接收訊號，為了改善找不到充電座的問題。

但正面的紅外線感測器，也具備碰撞減速的偵測，但是紅外線在深色傢俱

的感應效果不好。

採用超音波設計的一代就不會有顏色上的限制

最後是價格差異，台版售價12995對上8895明顯的4100差異，只多了一個小小的

拖地水箱。

以上幾點都是沒有入手跟不推薦的原因。

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2019/08/10

最近清掃累積達到1000小時了，電池也衰退了不少，變成需要回充之後再出動，

全新的時候，清掃完會剩餘50%電量，現在則是剩餘電量20%回充一次，再掃

個10分鐘完成清掃，所以電量至少衰退了30%以上。

就電池充放電次數計算，每次清掃是60分，也有1000次的循環，

LG 18650 datasheet給出的資料是300次的循環，不過這邊應該是深度循環，

就數據面來看，耐用度還是可以接受的，畢竟電池是掃地機最貴的耗材。

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2019/11/25 

不推薦此品牌

由於需要一次回充才能將一個樓層清理完畢，最終還是選擇換電池，

所以就在淘寶上買了一組電池來更換，淘寶款的續航力跟原始的差不多，

目前使用了大約一個月左右，掃完電量約在60~50左右，後期如果有衰退

的問題會再補上相關訊息。

當然不想淘寶買的，可以聯繫原廠來收件，網路上有查到報價是一千多左右

就可以更換電池了。

小米掃地機1代 副廠電池 不推薦

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2020/09/22

在經歷了1400小時的清掃，主刷蓋膠條老化並且破裂，

不過這條膠條沒有額外販售，只能買整個主刷蓋更換。

邊刷跟主刷就一起更換，主刷有部分破損，因為有掃到髮夾導致破裂的，

邊刷也有一部分刷毛斷裂。

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2022/07/01

目前累積時數來到了2108小時，副廠電池的表現還算不錯，

目前掃完一小時還剩40%～50%，多少也衰退了一些，

至於能撐多久，就後續再記錄了。

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